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Industry Robots in Kombination mit weiteren Modellen
Wenn man es gern eine Nummer größer hätte und dabei auf bekannte Komponenten
zurückgreifen will, eignet sich die Kombination Industry Robot (Säulen- odr
KnickarmRobot) mit einem (oder mehr) weiteren Modellen. Der Robot übernimmt
dabei die Rolle des Zulieferanten von Teilen. Praktikabel sind folgenden
Kombinationen :
- Zwei selbständige Programme. z.B. ftTeach
und die Stanze. Hier können die Teile für die
Stanze aus einem Magazin genommen und auf das Transportband gelegt werden,
die gestanzten Teile fallen dann in einen Sammelbehälter. Die Steuerung
erfolgt durch den Robot, wenn durch den Robot ein Teil auf das Transportband
gelegt wird, wird der Stanzzyklus gestartet. Die Stanze kann dann aber keine
"Fertigmeldung" an den Robot senden. Der Robot muß auf
"Verdacht" arbeiten, da der Robot-Zyklus deutlich länger dauert
als der Stanz-Zyklus ist das nicht tragisch. ftTeach liegt als
Fertigprogramm vor, für die Stanze gibt es Sources in vielen verschiedenen
Programmiersprachen.
- Ein Programm mit zwei "Programmfäden" (unabhängig
voneinander laufenden Programmteilen ->Multithreading) z.B. RobStanze
(VB.NET, ebenso die C#-Version). Da die Programme
(Threads) für Robot und Stanze im gleichen (Haupt)Programm laufen, ist eine
Kommunikation (Signal Event, WaitForEvent) zwischen den Programmen einfach
möglich. Viele Programmiersprachen (nicht VB6) bieten eine entsprechende
Unterstüzung. Die Thread-Programmierung ist schon etwas anspruchsvoller, es
ist aber besonders reizvoll, wenn die einzelne Modelle auch im Detail
simultan laufen (wie es schon den einzelnen Komponenten des Robots der Fall
ist). Ein komplexeres Beispiel findet sich auf ftPlant,
wo die vier Robots des Industry Robot-Kasten in trauter Eintracht
zusammenarbeiten (Programmiert in VB5, da geht das Multithreading noch, VB6
kanns nicht mehr).
- ftTeach5 (Delphi4 oder ein entsprechendes anderes)
als Steuerzentrale und weitere (selbständige) Programme, die darauf
abgestimmt sind. Die Kommunikation zwischen den einzelnen Komponenten
(Modellprogrammen) erfolgt zentral über das Interface des Industry Robots
im Programm ftTeach5. Der Industry Robot muß dazu mit einem Extension
Module erweitert werden. Über die Eingänge des Extension Modules können
Rückmeldungen anderer Modelle erkannt und bearbeitet werden. Über die
M-Ausgänge können dann andere Modelle gesteuert werden.
ftTeach5 ist eine Erweiterung von ftTeach. Dazu wurde das (über Menü
Modelle wählbare) Modell Rob5 entsprechend (inspiriert durch eine entsprechende
Anfrage, ein Modellbild ist versprochen) erweitert :
M5 und die Eingänge E9 und E10 wurden mit einem weiteren
RobMotor (wie z.B. der Säulenantrieb) belegt. Verwendung : Antrieb eines Wagens
auf dem der Robot steht. Der Robot kann so flexibel von Station zu Station
fahren.
Die Ausgänge M6 und M7 können per TeachIn gesetzt und
gelöscht werden. Außerdem kann der Status von E11 abgefragt werden (ebenfalls
über TeachIn). Im Bild ist oben die verlängerte Zeile mit den Robotpositionen
einschl. Wagen, M6, M7 und E11 zu sehen. Gesteuert werden die neuen Komponenten
über das erweiterte TeachIn-Panel unten Mitte.
Das Programm liegt als Delphi4-Programm (als Source und in kompilierter Form : Ready To
Run) in ftTeach5.ZIP
Die Erweiterungen ziehen sich durchs ganze Programm. Interessant für eigene
Erweiterungen sind aber erstmall ftMain mit der procedure ZusatzM (Steuerung der
Ein- und Ausgänge) und tmrITimer zur Visualisierung. Bei Problemen unterstütze
ich gern.
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