ROBO Schritt

Der Betrieb von Schrittmotoren unter ROBO

ist eine interessante Aufgabe. Angefangen hat es mit dem jetzt schon legendären Plotter von 1985. Da die Interfaces keine besondere Hardware-Unterstützung für Schrittmotoren bieten, ist eine Softwarelösung angesagt. Dabei ist die erreichbare Drehzahl des Motors von besonderem Interesse. Anmerkungen dazu gab es schon auf Schritt1.htm. Da diese Seite ein wenig in die Jahre gekommen ist, hier ein neuer Anlauf für ROBO. Das verwendete Meßprogramm ist recht harmlos. Wer Schrittmotoren einsetzen will, sollte deswegen auf den passenden Sprachseiten nachsehen z.B. ROBO Pro. Dort findet sich auch das verwendete Steuerprogramm (gezeigt wird Rechts, verwendet wurde das entsprechende Links).

Allgemeines

Eingesetzt wurde der Schrittmotor 32311. Fabrikat Crouzet mit 48 Schritten pro Umdrehung. Das Testprogramm faßt jeweils 4 Schritte zu einem Zyklus zusammen (also 12 Zyklen/Umdrehung). Gemessen wurde mit dem oben gezeigten Versuchsaufbau (Motor an O1 rot, O2 schwarz, O3 grau, O4 grün). Der zweite Motor dient hier nur zu Vergleichszwecken. Gezählt wurde die in einer Minute erreichte Zyklusanzahl. Hinter jedem Motorbefehl des Meßprogrammes (Links) wurde eine Pause von 10 ms eingefügt (ohne Pause nur ein aufgeregtes Ruckeln).

Ergebnisse ohne Last

1. Einsatz von ROBO Pro im Online Mode
   • ROBO Interface
     960 Zyklen/min = 960/(48/4) = 80 Umdrehungen/min
     Der Motor läuft rund, ein kleinerer Pausenwert ist möglich, bringt aber nichts. Größere Werte können zu Ruckeln führen.
   • ROBO Extension
     wie ROBO Interface
   • Robo Connect Box mit Universal Interface
     Werte wie ROBO Interface
     Läuft hakelig, andere Pausenwerte haben nicht wirklich geholfen.
   • Intelligent Interface
     640 Zyklen = 53 1/min
     Läuft unruhig
2. Einsatz von C# 2005 und FishFace2005.DLL
   • ROBO Interface im Online Mode
     960 Zyklen = 80 1/min. 
     Drehzahlsteuerung über größere Pausen im Bereich 10 - 60 ms ist möglich
     Läuft sauber rund.
   • Intelligent Interface im Online Mode mit C# 2005 und FishFa30.DLL
     960 Zyklen = 80 1/min
     Drehzahlsteuerung über größere Pausen im Bereich 10 - 60 ms ist möglich
     Läuft sauber rund. Mit FishFace2005.DLL (Nutzung ftLib von fischertechnik) : sehr ruckelig
     
3. Einsatz von ROBO Pro im Download Mode
   • ROBO Interface
     ca. 900 Zyklen = ca. 80 1/min bei einer Pause von 10 ms
     Läuft sauber rund.

Messungen unter Last

Hier wurde ein anderer Versuchsaufbau gewählt um die Last möglichst genau angeben zu können. Über die kleine Seilrolle wird ein Gewicht von ca. 500 g gehoben. Die Pausen betragen hier einheitlich 10 ms, das Programm Links stammt von oben. Meßdauer 10 s. Gemessen wird in einem separaten Prozess über eine Lichtschranke und das schwarze Rad mit 6 Schlitzen. In Verbindung mit der Meßdauer von 10 s ergibt sich so direkt die Drehzahl pro Minute. 

Für Kontrollzwecke wurden die Schleifendurchläufe bei UP Links gezählt (Schleifen / 2 = Drehzahl 1/min) und außerdem die Hubhöhe kontrolliert (Anz Umdrehung * Trommeldurchmesser).

Ausgewählte Ergebnisse unter Last

1. ROBO Interface Online
   80 1/min. Die 1/min Werte entsprachen den Links-Werten
2. Robo Connect Box
   ca. 50 1/min aber Anz. Links 160 (entspricht 80 1/min), starkes Ruckeln
3. ROBO Extension
   80 1/min.
4. ROBO Interface Download
   ca. 95 1/min

Zum Vergleich : Der MiniMotor mit Seiltrommel auf der Getriebeachse schafft die Last nicht, der PowerMotor (grau) schafft die Last in etwa der gleichen Zeit.

Stand : 05.03.2008