PneuVacs : Vakuumgreifer

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Modellübersichtsbild aus dem Kasten PneuVac : Bearbeitungsstation mit Vakuumgreifer.

Seitens ROBO Pro werden die Programme Vakuumgreifer1 - 4 mitgeliefert (v1.2.1.33). Vakuumgreifer4 ist das vollständige Betriebsprogramm für das Modell "Bearbeitungsstation mit Vakuumgreifer". Wie oben im Bild zu sehen. Mit den Programmen 1 - 3 werden einzelne Komponenten des Modells betrieben. Sie sind geeignet für das Kennenlernen der doch etwas ungewohnten Programmierung der PneuVacs, sie lebt von Pausen an der rechten Stelle und in der rechten Länge.

Hier sollen die entsprechenden C# 2005 Programme vorgestellt werden :

VakuumGreifer1 : Betrieb des Vakuumsauger und des dazugehörenden Auf/Ab-Zylinders
Zum Erzeugen des Vakuums : Kastenbeschreibung.

public partial class frmMain : Form {

   FishFace ft = new FishFace();

  const Out motKompressor     = Out.M1;

  const Out motDrehArm        = Out.M2;

  const Out venSchieber       = Out.O5;

  const Out venGreifer        = Out.O6;

  const Out venVacuum         = Out.O7;

  const Out lamLichtschranken = Out.O8;

  const Inp phoDrehEnde       = Inp.I1;

  const Inp phoMagazin        = Inp.I2;

 

  private void Kompressor() {

    ft.SetMotor(motKompressor, Dir.Rechts);

    ft.Pause(12000);

    ft.SetMotor(motKompressor, Dir.Aus);

  }

 

  private void Action() {

    lblStatus.Text = "Kompressor : Druckaufbau";

    Kompressor();

    ft.SetLamp(lamLichtschranken, Dir.Ein);

    ft.Pause(1000);

    if (!ft.GetInput(phoDrehEnde)) ft.SetLamp(lamLichtschranken, Dir.Aus);

    else {

      lblStatus.Text = "Drehtisch : Anfahren Magazin";

      ft.SetMotor(motDrehArm, Dir.Links);

      ft.WaitForInput(phoDrehEnde, false);

      ft.SetLamp(lamLichtschranken, Dir.Aus);

      ft.Pause(20);

      ft.SetMotor(motDrehArm, Dir.Aus);

      ft.Pause(1000);

    }

    lblStatus.Text = "Greifen Werkstück";

    ft.SetLamp(venGreifer, Dir.Ein);

    ft.Pause(1000);

    ft.SetLamp(venVacuum, Dir.Ein);

    ft.Pause(1000);

    ft.SetLamp(venGreifer, Dir.Aus);

    ft.Pause(3000);

    lblStatus.Text = "Absetzen Werkstück";

    ft.SetLamp(venGreifer, Dir.Ein);

    ft.Pause(1000);

    ft.SetLamp(venVacuum, Dir.Aus);

    ft.Pause(1000);

    ft.SetLamp(venGreifer, Dir.Aus);

    ft.Pause(1000);

  }

Programmfunktion : 
- Druckaufbau (Routine Kompressor)
- Einschalten der Lichtschranken
- Positionierung auf Stellung am Magazin, wenn nicht schon geschehen
- Herunterfahren des Saugers, Einschalten des Saugers (Teil muß schon
  auf der Entnahme Position vor dem Magazin liegen).
- Heben des Teils für 3 Sek.
- Und wieder auf der alten Position absetzen

In dem const-Block wird die Interface-Belegung beschrieben.

lblStatus.Text : Textanzeige auf der Windows-Form, gleichzeitig Kommentar.

Die Pausenlänge wurde aus dem ROBO Pro Programm übernommen, das sind sichere Werte, es geht auch kürzer.

VakuumGreifer2 : Vereinzeln - Ausgabe eines Teils aus dem Magazin

VakuumGreifer3 : Positionieren des Greiferarms.

VakuumGreifer4 : Das vollständige Betriebsprogramm - Holen Teil - Bearbeiten - Ablegen. 
Unter Einsatz der Programmfunktionen aus VakuumGreifer1 - 3.

Download

PneuVac.ZIP mit den angesprochenen Programmen

Stand : 04.11.2008