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Programmbeispiel : Stanzmaschine
Modell Stanzmaschine aus Kasten Profi E-Tec
Funktion :
Fahren in Ausgangslage Oben (I3, Schließer parallel zur Lichtschranke)
Warten auf Start durch Taster an I1 (in Reihe geschaltet, Schließer), Fahren
nach Unten bis entweder Lichtschranke an I3 (Öffner) oder Unten (I2,
Schließer) erreicht, dann wieder nach Oben.
ROBO Version mit Verdrahtung wie eTec :
I1 : 2 x Taster, Schließer, Reihe
I2 : Reed-Kontakt
I3 : Lichtschranke, Endtaster Oben, Öffner
M1 : Motor, Rechts nach Oben
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Const mStanze = 1
Const eObenLicht = 3
Const eZweiHand = 1
Const eUntenReed = 2
Sub Main
Do
SetMotor mStanze, ftiRechts
WaitForInput eObenLicht, False
SetMotor mStanze, ftiAus
WaitForInput eZweiHand
SetMotor mStanze, ftiLinks
Pause 300
Do
If Not GetInput(eObenLicht) Then
SetMotor mStanze, ftiAus
Exit Do
End If
Loop Until GetInput(eUntenReed)
Loop Until Finish
End Sub
Programmiersprache : VBA, erstellt mit vbaFish40.
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 Variante mit vier
Eingängen
Anmerkungen :
- Die ROBO Pro und VBA Versionen entsprechen der E-Tec Lösung.
- Die VBA Lösung erfordert eine neue Version von vbaFish40 (2.3.06) für
die dort verwendete Methode WaitForInput eObenLicht, False. Es geht auch
(stattdessen) mit
Do
Loop While GetInput(eObenLicht)
- In der ROBO Pro Variante mit vier Eingängen kann man erkennen, wie durch
eine kleine Änderung und durch Nutzen der zusätzlichen Resourcen ein
deutlich anderes Verhalten bei Unterbrechung der Lichtschranke erzielt wird.
Da die Unterbrechung der Lichtschranke jetzt von der Endlage Oben
unterschieden werden kann, ist es möglich gezielt nach Oben zu fahren. Eine
Unterbrechung bei Stanze nach Oben findet nicht mehr statt.
Renesas C
UCHAR main(void) {
InitFish();
do {
SetMotor(mStanze, dRechts);
WaitForInput(eOben, FALSE);
SetMotor(mStanze, dAus);
WaitForInput(eZweiHand);
SetMotor(mStanze, dLinks);
FtDelay(300);
do {
if(!GetInput(eLicht)) break;
} while(!GetInput(eUntenReed));
} while(1);
return(0);
} |
Für Fan der C-Programmierung eine Download-Lösung wie
die ROBO Pro Variante mit vier Eingängen. Siehe auch roboFish
Download
Alle Sources in eTec.ZIP
Stand : 03.03.2006
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