Java-Ecke

Die Klasse JavaFish.java

Die Klasse JavaFish ermöglicht über eine größere Anzahl von Methoden und Eigenschaften den Zugriff auf die fischertechnik Interfaces. JavaFish nutzt eine javaspezifische Wrapper-DLL javaFish.DLL / javaFish40.DLL, der eigentliche Interface-Zugriff geschieht über die umFish20.DLL(Universal/Intelligent Interface) bzw. umFish40.DLL (ROBO/Intelligent Interface). 

Unterstützt werden :

• mit ftcomputing.robo.* die Interfaces der ROBO-Serie (einschl. RF DataLink (Route Through) und das Intelligent Interface durch die Klasse JavaFish und - komfortabler - durch die Klasse FishFace (nur ROBO). Beide Klassen basieren auf javaFish40.DLL / umFish40.DLL
• mit ftcomputing.JavaFish das Intelligent Interface und das Universal Interface (LPT) auf Basis von javaFish.DLL / umFish20.DLL

 ftcomputing.robo.jar

Version 1 : Für Schüler und Studenten, die zum Java-Programmieren verdonnert wurden

Die erforderlichen Sources, Libs und Beispielprogramme sind in Workspace34.zip enthalten. Die Klasse JavaFish  wurde konsequent auf das Durchreichen der umFish40.DLL-Funktionen ausgelegt und ist primär als Basis für die Entwicklung eigener Klassen gedacht. Dazu enthält JavaFish noch die static Methoden escape, getTickCount und sleep des Win32-API. Die Klasse FishFace ist für den Einsatz in normalen Java-Programmen gedacht. Sie kann aber auch als Anregung für eine eigene Klasse dienen. Die Dokumentation dazu in Eclipse34Fish.PDF (auch in Workspace34.ZIP enthalten. Benötigt man noch mehr Dokumentation, kann man auch die von C# 2005 nutzten.

Zusätzlich noch Hinweise zum Einsatz der FishFace-Methoden unter der BlueJ-IDE

Version 2 : Für echte Java-Fans - mit normgerechter Java-(HTML)-Doku

Michael Fennel hat sich der Doku der Source von Version 1 angenommen und mit FT_Java ein wunderschönes Päckchen geschnürt. Enthalten sind JAR, Java-Source, Java-Doku, benötigte DLLs (aber nicht der ROBO USB-Treiber) und Beispiele sowie weitere Doku. Ein echter Programmierer bleibt nicht beim dokumentieren, so sind auch noch einige Erweiterungen in die Sources eingeflossen. Außerdem ein Hinweis zur Nutzung auf 64bit-Systemen.

ch.aplu.ftcontroller

Ein Klassenbibliothek für das ROBO Interface. Hier wird als Basis die Klasse FtController - die ihrerseits auf der umFish40.DLL aufsetzt - angeboten. Auf FtController setzen dann die Klassen für die Ein- und Ausgänge des Interfaces auf. Sie werden meist in zweifacher Ausführung angeboten : Methoden orientiert und Ereignis orientiert. Z.B. DigitalIn und DigitalEvent für den Zugriff auf die I-Eingänge des Interfaces. Hier wird ein stark objektorientiertes Konzept verwendet wie es auch schon in der C# Assembly FishDevices.DLL zu finden ist.

Konzipiert und erstellt wurde ch.aplus.ftcontroller von Aegidius Plüss. Näheres und Downloads über www.aplu.ch/fischertechnik.

ftcomputing.JavaFish

Die erforderlichen Sources und Objekts gibt es als ZIP-File javaFish.ZIP  in der von Herrn Matthias Taulien um die Standard JavaDoc HTML-Dokumentation ergänzten Form und als Bestandteil von umFish20Setup.EXE. Vorteil ZIP normgerechte Doku, Installation nach Gusto, Vorteil EXE : einfachere Installation, InterfacePanel (Testtool für das Interface) enthalten.

Übersicht der JavaFish Methoden (Variante für die umFish40.DLL)

Kleines Demoprogramm

Lampen an M1 - M3 werden wechselnd geschaltet (Ampel). Start über Taster an I1.

import ftcomputing.robo.*;
public class Test40{
public static void main(String[] args){
Test40 test401 = new Test40();
JavaFish ft = new JavaFish();
System.out.println("--- Gestartet ---");

int iHandle;
iHandle = ft.jrOpenInterfaceUSB(0, 0);  // --- Bei Version 2 schon mit dem Konstruktor
do {
    ft.jrSetMotor(iHandle, 1, 1);
    JavaFish.sleep(1000);
    ft.jrSetMotor(iHandle, 2, 1);
    JavaFish.sleep(1000);
    ft.jrSetMotor(iHandle, 3, 1);
    JavaFish.sleep(1000);
    ft.jrClearMotors(iHandle);
    JavaFish.sleep(1000);
} while(JavaFish.escape() == 0);
ft.jrClearMotors(iHandle);
ft.jrCloseInterface(iHandle);
System.out.println("Programm beendet");
}}

Das Testprogramm ist eine Konsolanwendung.

Weiteres zu Java und fischertechnik

ROBO LT Beginner Lab : Alle Modellprogramme als Java-Lösung

education Line von Firma Knobloch mit dem package eduLine.jar (Klasse CrossRoads) und Beispielen in Form von BlueJ-Projekten.

Da sind die Vorlesungsskripte von Axel T. Schreiner von der Universität Osnabrück zum Thema "Roboter programmieren" unter anderem mit Java Quellen für den Betrieb der fischertechnik Interfaces sowie kleinen Beispielen : Vorlesungen UNI Osnabrück

Und hier ein kleines Beispiel zu ftcomputing.JavaFish und Swing : ftSwing

Für die Stanzmaschine 51 663 gibt es auch eine JavaSwing-Lösung auf Basis des JBuilders5.

Workspace34.zip (s.o.) enthält auch ein Betriebsprogramm für das ABS-Funktionsmodell von ABS.

Ein "auswärtiges" Plotter-Projekt bei A. Schatz und A. Gatterthum

Zwei weitere bei   Marcus Schulz   und Sourceforge zwei