ROBO Daten

ROBO Interface 93 293

Aus dem Jahr 2004. Betrieb mit Standard PCs unter Windows. Standardmäßig mit der Software ROBO Pro oder über die FishFace40 / umFish40.DLL Software. Zusätzlich kann ROBO Pro eigene Programme in den Speicher des Interfaces laden (RAM, Flash1, Flash2). Ein besonderer Prozessor auf dem Interface kann sie dann unabhängig vom Rechner ausführen (Active Mode). Verfügt über einen Anschluß zum Betrieb des ROBO I/O Extension Modules. Außerdem kann es mit dem ROBO RF Data Link zur Übertragung der Befehle per Funk ausgerüstet werden.

Technische Daten

1. Größe : 150 x 90 x 34 mm, Gewicht : 170 g.
2. Prozessor : 16bit, Typ M30245 - 16 MHz, Speicher 128 kByte RAM, 128 kByte Flash für zwei Programme.
3. Verbindung zum Modell
   Buchsenleiste auf dem Interface. Zusätzlich eine Stiftleiste für einen 26 poliger Flachbandkabel-Stecker.
4. Verbindung zum Rechner
   Neunpoliges serielles Kabel mit SubD9-Steckern (Stift/Buchse) und alternativ über ein USB-Kabel (USB 1.1 und USB 2.0)
   Außerdem ist die Aufrüstung mit einer Funkschnittstelle (ROBO RF Data Link möglich.
5. Stromversorgung 9V / 1 A
6. Anschluß für ROBO I/O Extension Module (93 294, es können drei in Reihe geschaltet werden.)
7. 4 Ausgänge M1 - M4 bzw. O1 - O8 zum Anschluß von Motoren, Lampen ... Die Ausgangsspannung (Geschwindigkeit) kann variiert werden.
8. 8 Digital-Eingänge I1 - I8 zum Anschluß von Tastern, Schaltern, Relais, TTL ...
9. 2 analoge Widerstandseingänge AX, AY zum Anschluß von Widerständen, Photozellen ...
10. 2 analoge Spannungseingänge A1, A2 zum Anschluß von analogen Sensoren, die eine Spannung von 0 - 10 V ausgeben. Auflösung 10bit.
11. Eingänge für Abstandssensoren D1, D2. spezielle Anschlüsse für zwei fischertechnik- Abstandssensoren (noch nicht lieferbar, 8.12.04)
12. Infrarot (IR)-Eingänge. Für den Einsatz des Handsenders aus IR Control Set 30 344. Kann die M-Ausgänge des Interfaces direkt steuern (im IR Mode) oder in der Anwendung ausgewertet werden.

Kompatibilitäts Mode

Das ROBO Interface einschl. einem Extension Module kann im Kompatibilitäts Mode auch mit älterer FishFace/umFish.DLL Software (Version 3.0 und kleiner) im Online Mode (Ansteuerung durch den PC über eine serielle Schnittstelle) betrieben werden. Der Kompatibilitätsmodus wird am ROBO Interface durch 5 Sek. Drücken des Port-Knopfes eingeschaltet nachdem vorher am Port-Knopf COM eingestellt wurde. Bei eingeschaltetem Kompatibiltäts Mode blinkt das grüne COM-LED.

ROBO I/O-Extension

Betrieb als Erweiterung des ROBO Interfaces, Anschluß über Flachbandkabel mit ROBO Pro Software (Online / Downline Mode) und mit der FishFace40 Software(Online Modus). Zusätzlich als eigenständiges Interface über USB mit ROBO Pro und FishFace40, hier nur im Online Mode.

Technische Daten

1. Größe 60 x 105 x 30 mm, Gewicht 85 g
2. 10 poliger Stecker für den Anschluß über Flachbandkabel ans Interface
3. 10 poliger Stecker für den Anschluß eines weiteren Extension Modules über Flachband, insgesamt in Reihe bis zu drei Stück nur bei Anschluß an des Interface möglich.
4. USB Stecker für den Betrieb im Online Mode direkt am PC
5. Eigene Stromversorgung 9V über Netzteil (Rundstecker) oder Accu Set (zwei Buchsen)
6. 4 Ausgänge M1 - M4 bzw. O1 - O8 zum Anschluß von Motoren, Lampen ... Die Ausgangsspannung (Geschwindigkeit) kann variiert werden.
7. 8 Digital-Eingänge I1 - I8 zum Anschluß von Taster, Schalter, Relais, TTL ..
8. ein Analog-Eingang für Widerstände AX (0 - 5 kOhm).

ROBO RF Datalink

Zum Betrieb eines ROBO Interfaces über -> Funk

ROBO Connect Box

Die ROBO Connect Box ermöglicht den Betrieb eines Universal oder Intelligent Interfaces über eine USB Schnittstelle des PCs. Die Programmierung des Interfaces kann über ROBO Pro bzw. umFish40.DLL / FishFace erfolgen.

USB-Treiber / Firmware

Auf http://www.fischertechnik.de/computing/software.html steht die jeweils aktuelle Version (Treibersoftware FtLib) für die ROBO's zur Verfügung. Die USB-Treiber installieren sich automatisch, die Firmware wird z.Zt. mit ROBO Pro installiert.

Bei Einsatz der ROBO Connect Box ohne ROBO Pro können USB Treiber und Firmware auch hier geladen werden.

ACHTUNG : Der USB-Treiber läuft nur auf 32bit Windows-Systemen. Auf 64bit-Systemen kann das ROBO Interface (und nur das) aber über die serielle Schnittstelle betrieben werden. Wenn man das über umFish40.DLL macht muß umFish40.DLL zusätzlich zu Windows\System32 auch im Verzeichnis Windows\SysWOW64 untergebracht werden. Ob das bei ROBO Pro mit ROBOEX32.DLL auch funktioniert, habe ich nicht probieren können.

Programmierung des Renesas M16C/20-24 des ROBO Interfaces

Das ROBO Interface wird durch den Renesas Microprozessor M16C/20-24 betrieben. Zum Betrieb des Microprozessors ist auf die Hardware des ROBO Interfaces abgestimmte Firmware vorhanden.

Der Microprozessor kann über einen von der Firma Renesas bereitgestellte IDE in C programmiert werden. Das erfordert viel Gefühl für die Hardware des Interfaces, ist aber für einigermaßen versierte (auf dem PC) C-Programmierer durchaus "drin". Die von fischertechnik bereitgestellten Firmware Funktionen und eine Schritt-für-Schritt Anleitung zum Umgang mit dem Wust der "HEW"-Files (Renesas IDE) machens möglich, aber nicht einfach, da es mit dem Debuggen so einfach nicht ist.

Erforderlich : Anleitung und H-Files von fischertechnik und der Compiler von Renesas (80 MB Download oder CD von Knobloch)

Die direkte Programmierung des Microprozessors ist von besonderem Interesse, wenn sich das zugehörende fischertechnik Modell frei im Raum bewegen soll. Hier ein paar Möglichkeiten dazu : Freiheit für die Mobile Robots.

Und dann gibt es noch eine "schöne" Lösung mit Unterprogrammen, die auf die TransferArea zugreifen.

Es ist zur Zeit nicht geplant die C-Programmierung des Microprozessors besonders zu unterstüzen. Siehe die Vorschläge für C/C++ Kenner auf der Renesas Seite

Stand : 28.07.2011