ROBO TX : DLLs

DLL's und mehr zum Betrieb des ROBO TX Controllers

Hinweis : Für die älteren fischertechnik Interfaces stehen weiterhin die bewährten DLL's für viele Programmiersprachen zur Verfügung.

Die Programmierung des fischertechnik Robo TX Controllers wird durch eine Reihe von DLL's unterstützt. Die DLL's können dabei aus unterschiedlichen Programmiersprachen genutzt werden. ACHTUNG : Der TX Controller wird zwar über einen USB-Port angeschlossen, intern aber wie ein COM-Gerät behandelt. Deshalb ist beim Herstellen einer Verbindung zum Gerät (Open..) auch ein COM-Name anzugeben. Zu finden in : Windows START | Systemsteuerung | Hardware und Sound | Geräte Manager | Anschlüsse (COM & LPT). Der TX Controller muß dabei angeschlossen sein.

Hinweis (30.05.11) : Die DLL's können z.Zt. nur zusammen mit der bisherigen RoboPro Version 2.1.4.2 und Firmwarestand 1.18 eingesetzt (auch auf 64bit Rechnern) werden. Ein Betrieb mit dem aktuellen RoboPro Version 3.10 ist z.Zt. nicht möglich, da die erforderliche ftMscLib.DLL seitens fischertechnik noch nicht zur Verfügung steht. Zur Installation von ftMscLib.DLL und umFish50.DLL : - 32bit Systeme am einfachsten im Verzeichnis C:\Windows\System32. -64bit Systeme im Verzeichnis ...\SysWOW64. 

Tip : Wenn man denn schon RoboPro 3.10 installiert hat und doch lieber wieder mit RoboPro 2.1.4.2 arbeiten will ist folgendes Vorgehen angesagt : Komplettes Deinstallieren von RoboPro, Erneutes Installieren von einer vorhandenen (älteren CD), Update auf v2.1.4.2 (UpdateDE) und anschließend Zurücksetzen der Firmware des TX Controllers über den Interface Test von RoboPro auf v1.18 (diverse - gefährlich klingende - Hinweise ignorieren).

ftMscLib.DLL

Alle DLL's basieren auf der von fischertechnik zur Verfügung gestellten ftMscLib.DLL. Sie ist deshalb in jedem Fall erforderlich und kann als "PC Programming ROBO-TXC 1.1" von www.fischertechnik.de Computing | Downloads geladen werden. Das Download-Päckchen enthält außer der DLL noch den für denTX Controller benötigten USB-Treiber und ein Test-Panel (Robo-TxTest.exe) mit dem man seine Modelle vorab testen kann.

umFish50.DLL

Basiert auf der von ROBO Pro genutzten ftMscLib.DLL, die von fischertechnik zur freien Programmierung zur Verfügung gestellt wurde.

umFish50.DLL ist primär für die Erstellung eigener Libraries gedacht, ermöglicht aber auch die Erstellung (kleinerer) Anwendungen.

umFish50.DLL entspricht in der Struktur seinem Vorgänger umFish40.DLL, unterstützt aber ausschließlich den ROBO TX Controller. Angeboten werden einfache Funktionen für den Zugriff auf den TX Controller und dessen Ein- und Ausgänge :

• TX Controller
• txOpenController : Herstellen einer Verbindung zum TX Controller
• txCloseController : Beenden einer bestehenden Verbindung zum TX Controller
• Universaleingänge
• txGetAnalog : Auslesen A5K-Eingang(NTC, Photowiderstand, Potentiometer)
• txGetDistance : Auslesen Distance-Eingang (Ultraschallsensor)
• txGetInput : Auslesen D5K-Eingang (Taster, Reedkontakt, Phototransistor)
• txGetTrack : Auslesen D10V-Eingang("halber" Spursensor)
• txGetVoltage : Auslesen A10V-Eingang (Farbsensor, Spannung allgem.)
• Countereingänge
• txGetCounter : Auslesen des aktuellen Counterstandes
• txClearCounter : Zurücksetzen des Counters
• Ausgänge
• txSetLamp : Schalten eines O-Ausganges
• txSetMotor : Schalten eines M-Ausganges
• txStartMotor : Starten eines Motors + Impulszähler + Endtaster
• txIsMotorReady : Abfrage, ob Motorziel erreicht ist. 

umFish50.DLL verwendet intern den MultiMediaTimer um den Motorbetrieb genauer überwachen zu können. Mit txStartMotor gestartete Motoren werden bei Erreichen ihres Zieles hier abgeschaltet. Ebenso werden sie bei Erkennen der ESC-Taste abgeschaltet.

Unterstützte Programmiersprachen

• C# 2005 / 2008 / 2010
• VB 2005 / 2008 / 2010
• C/C++
• Delphi

Angeboten werden jeweils die erforderlichen Deklarationen und ein kleines HelloFish-Programm.

umFish50.DLL ist so konzipiert, dass auch der Zugriff aus anderen Sprachen möglich ist.

Downloads

Dokumentation : umFish50.PDF
Software einschl. Dokumentation : umFish50.ZIP

javaFish50.DLL

Ist eine Wrapper.DLL, die umFish50.DLL java(JNI)gerecht kapselt und so die Funktionen von umFish50.DLL zur Verfügung stellt. Zusätzlich werden noch Funktionen für escape, getTickCount und sleep angeboten. Angeboten wird die Klasse JavaFish und eine HelloFish für Eclipse 3.4

Downloads

siehe ftcomputing.roboTX.jar

FishFaceTX.DLL

Eine in C# 2005 geschriebene Assembly für die .NET-Sprachen, die mit der Klasse FishFace die Grundfunktionen von umFish50.DLL in .NET-gerechter Form anbietet. Hinzukommen eine Reihe von Waitfunktionen, die auf Eingänge bzw. das Ende von Motoroperationen warten.

Hinzukommen eine ganze Reihe von Device-Klassen, die die Ein- und Ausgänge zu selbständigen Einheiten werden lassen und für den jeweils angeschlossenen Sensor bzw. Motor eine Reihe spezieller Funktionen und Ereignisse bereitstellen.

Angeboten wird die compilierte DLL, die C# Sources dazu und eine Reihe von Beispiel Programmen.

Unterstützte Programmiersprachen

Beispiel : Dreipunktregelung in Varianten und der Turm von Hanoi sowie der Robo Explorer mit Joystick C# 2005 Programme für das Hochregallager des neuen Kastens ROBO TX Automation Robots

Beispiele : Dreipunktregelung, Geschwindigkeitsmessung, Drehzahlprüfstand, Radarturm, Reaktionstest und der Turm von Hanoi Zusätzlich : KlassenAusflug - Über den Umgang mit Klassen

Downloads

C# 2005 / 2008

Dokumentation Teil 1 Allgemeines, Klasse FishFace FishFaTXCS.PDF
Dokumentation Teil 2 Device-Klassen FishFaTXCSdev.PDF
Software einschl. Dokumentation FishFaceTXCS.ZIP

VB2005 / 2008

Dokumentation : FishFaTXVB.PDF
Software einschl. Dokumentation FishFaceTXVB.ZIP

FishFace50.cls : VBA - Excel, WinWord

Betrieb des Robo TX Controller inner halb von Excel bzw. WinWord Dokumenten über VBA Programme. Dazu wird mit der FishFace50.CLS gearbeitet, die ihrerseits umFish50.DLL / ftMscLib.DLL nutzt. Siehe auch Modell Radarturm

Download

FishFaceVBA.ZIP mit der Dokumentation als WinWord-Dokument mit integrierten VBA-Programmen und einem Excel Beispiel Zusätzlich umFish50.DLL.

ftcomputing.roboTX.jar

Die Java-Version der Klasse FishFaceTX in Form einer jar.  Getestet mit Java 6 und Eclipse 3.4 / BlueJ Beispiel : Dreipunktregelung und der Turm von Hanoi, im Downloadpäckchen sind zusätzlich noch BlueJ Beispiele für Einsteiger enthalten. Interessant : Ein Tutorial für die Industry Robots.   Herr Ralf Taugerbeck hat für die aktuelle Programmiersprache Scala (basiert auf Java) eine Klassenbibliothek scalafish erstellt (Download) sie basiert auf umFish50.DLL und nutzt die aktuellere JNA-Schnittstelle Graphisch orientierte Programmiersprache auf Basis von Java. Hier ein Beispiel zur Steuerung eines Robo Explorers mithilfe der Maus. Basis ist das package ftcomputing.roboTX.jar.

Downloads

Dokumentation : Eclipse34FishTX.PDF
Software einschl. Dokumentation : JavaFish50.ZIP

Python 3.1.1 und FishFaTX.py

Update von FishFa40.py auf FishFaTX.py in der Version für  den Robo TX Controller und Python 3.1.1 Beispiele : Drehzahlprüfstand, Reaktionstest,  Radarturm und HanoiTower

Downloads

Dokumentation : FishFaTXPy311.pdf
Software einschl. Dokumentation : PythonFish311.ZIP im Bundle mit einem Python 3.1.1 Update für das Robo Interface.

Stand : 19.12.2011