path_detect.jpg

Spurverfolgung ohne Spursensor: Bild 1: Die Spur wird mit einer Kameraaufgenommen (Aus Datenschutzgrund hier etwas bearbeitet) Bild 2: Das Bild wird anschließend Binarisiert. Es wird nur der relevante Teil weiter betrachtet. Bild 3: Es wird ein Kantenfilter angewendet um die Spur zu identifizieren. Bild 4: Aus dem letzten Bild lässt sich dann eine Kurve interpolieren (Hier 3. Grad) auf dem der Roboter fahren kann.